亨德森摩托车公司成立于1911年，是由美国兄弟威廉G.亨德森和汤姆W.亨德森创办的，亨德森摩托是它的一个品牌。它的第一款摩托车，是生产于1911年的934cc纵向直列四缸IOE(进气上排气下inlet over exhaust)引擎摩托车。亨德森摩托最显著的特征是超长的轴距和与之对应的超长油箱。1911年款亨德森摩托为皮带驱动。
到1912年，第一款批量摩托下线。1912年款也是934cc纵向直列4缸引擎，输出马力7马力，被命名为“Four”。此车当时的零售价为325美元。
1917年，亨德森摩托车公司出售给精益（Excelsior）的所有人Ignaz施文公司，组成新的公司亨德森－精益摩托车公司，下属于精益摩托车生产供应公司。1917年，艾伦.比德尔以7天16小时15分钟的用时驾驶亨德森的G型车从拉斯维加斯出发到达纽约城，打破了Cannonball Baker Run赛事在1915年创下的记录。
1917年款G车标志着威廉姆和汤姆亨德森结束了公司老板的身份。这一年后半年，亨德森被Ignaz施文公司收购。
